Asociaţia Comunelor din România a fost înfiinţată în anul 1997, ca o asociaţie de autorităţi locale, având ca membri comunele din România. Numărul membrilor A.Co.R. este de 1750 comune, din toate judeţele României. Asociația acoperă 87% din teritoriul țării și 48% din populație, acționând în teritoriu prin intermediul filialelor județene (dintre care 39 au personalitate juridică).
Asociaţia Comunelor din România este persoană juridică de drept privat, fără scop patrimonial, neguvernamentală şi apolitică, creată cu scopul de a reprezenta în mod unitar comunele membre, constituită în temeiul Ordonanţei Guvernului nr. 26/2000 cu privire la asociaţii şi fundaţii, aprobată cu modificări şi completări prin Legea nr. 264/2005.
Asociaţia Comunelor din România a fost declarată ca fiind de utilitate publică prin Hotărârea Guvernului nr. 156 din 13 februarie 2008.
Asociația Comunelor din România urmărește reprezentarea unitară a intereselor membrilor atât în relația cu instituțiile centrale, cât și cu cele de la nivel european sau internațional. Din 2006 este membru cu drepturi depline în Consiliul Comunelor și Regiunilor din Europa (CCRE/CEMR), devenind astfel și membru al U.C.L.G, din anul 2005 este reprezentată în cadrul Comitetului Regiunilor, în calitatea de observatori, iar începând cu 1 ianuarie 2007, are trei titulari și trei supleanți, din anul 2009 este membră a Rețelei Asociațiilor de Autorități Locale din Sud-Estul Europei (NALAS), deținând președinția acesteia, pentru un an, începând cu luna mai 2015, iar de la 24 mai 2013 constituie Consiliul Autorităților Locale din România și din Republica Moldova împreună cu Congresul Autorităților Locale din Republica Moldova. Pe data de 22 mai 2015, la Alba Iulia, a fost adoptată, în unanimitate, DECLARAȚIA-APEL a C.A.L.R.R.M.
Dintre obiectivele enumerate în statutul Asociației, putem aminti:
Asociația organizează anual sesiunea ordinară a Adunării generale, la care participă peste 400 dintre comunele membre, precum și membri ai Guvernului României. A.Co.R. organizează, în parteneriat cu Agenția Națională a Funcționarilor Publici (ANFP), precum și cu firme private de instruire, cursuri pentru formarea aleșilor locali și a funcționarilor publici de la nivelul comunelor.
Asociația a implementat proiecte din fonduri europene nerambursabile post–aderare în valoare de peste 25.000.000 lei, co-finanțate din Fondul Social European. Asociația este implicată în organizarea periodică a Forumului cooperării descentralizate franco-române, împreună cu Ministerul Dezvoltării Regionale și Administrației Publice și Ambasada Republicii Franceze în România, precum și a Forumului cooperării descentralizate belgiano-române, în parteneriat cu Ambasada Regatului Belgiei în România. Reprezentanții filialelor județene ale Asociației Comunelor din România, în cea mai mare parte, participă activ la lucrările consiliilor pentru dezvoltare regională organizate la nivelul regiunilor de dezvoltare.